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近期，歷時(shí)3個(gè)月的CVPR 2023具生智能研討會(huì)具身智能家居機(jī)器人Maniskill2挑戰(zhàn)賽落下帷幕。由廣西大學(xué)電氣工程學(xué)院廣西電力裝備智能控制與運(yùn)維重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室高放教授帶領(lǐng)的GXU-LIPE團(tuán)隊(duì)榮獲模仿/強(qiáng)化學(xué)習(xí)硬體操作賽道、無(wú)限制硬體操作賽道以及無(wú)限制軟體操作賽道三個(gè)賽道的冠軍。
GXU-LIPE團(tuán)隊(duì)由高放、李雪濤、於俊、雙豐組成。Maniskill系列比賽是由美國(guó)加州大學(xué)圣地亞哥分校、伯克利分校以及斯坦福大學(xué)聯(lián)合舉辦的具身智能機(jī)器人挑戰(zhàn)賽。ManiSkill2挑戰(zhàn)賽涉及大規(guī)模的機(jī)器人操作，該挑戰(zhàn)可針對(duì)不同的對(duì)象執(zhí)行不同的任務(wù)，例如倒水、懸掛、挖掘、傾倒、寫(xiě)字、堆疊方塊、拾取物品、插孔、拼圖、擰水龍頭、避障等。
GXU-LIPE團(tuán)隊(duì)針對(duì)Maniskill2 Challenge現(xiàn)有模型的過(guò)擬合問(wèn)題，設(shè)計(jì)了雙階段微調(diào)策略，深度挖掘了基于點(diǎn)云與強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的模型潛力，改善了具身智能模型的泛化性，使得機(jī)器人可以在虛擬環(huán)境下自主完成簡(jiǎn)單的家務(wù)，提升了機(jī)器人完成任務(wù)的成功率。
